1、 前言

運(yùn)動(dòng)控制器是用來實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。運(yùn)動(dòng)控制器按結(jié)構(gòu)分類可分為 PLC 可編程邏輯控制器、單片機(jī)控制器、獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器、基于 PC 機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制卡、網(wǎng)絡(luò)控制器。動(dòng)機(jī)在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行，或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機(jī)器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因?yàn)楹笳哌\(yùn)動(dòng)形式更簡(jiǎn)單，通常被稱為通用運(yùn)動(dòng)控制。

2、 方案概述

Ameya360 運(yùn)動(dòng)控制模塊解決方案控制的運(yùn)動(dòng)軌跡由直線、圓弧組成，對(duì)于一些非圓曲線輪廓?jiǎng)t用直線或圓弧去逼近。插補(bǔ)計(jì)算就是控制器根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)，通過計(jì)算，將運(yùn)動(dòng)軌跡描述出來，邊計(jì)算邊根據(jù)計(jì)算結(jié)果向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令。對(duì)于較簡(jiǎn)單的慢速直線運(yùn)動(dòng)，控制器需要進(jìn)行的計(jì)算往往以整數(shù)運(yùn)算為主；采用通用 PLC 等控制器即可實(shí)現(xiàn)，對(duì)于快速運(yùn)動(dòng)或圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，往往需要浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算能力更強(qiáng)、輸出信號(hào)頻率更高的專用控制器或芯片來實(shí)現(xiàn)。