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TMC2209步進(jìn)驅(qū)動(dòng)芯片基本配置及使用---Trinamic
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TMC2209是用于兩相步進(jìn)電機(jī)的超靜音電機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC。
TMC2209與許多傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器以及TMC2208引腳兼容。
TRINAMICs先進(jìn)的StealthChop2斬波器可確保電機(jī)無噪音運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)最高效率和最佳電機(jī)扭矩。其快速的電流調(diào)節(jié)和抑制共振功能組合可實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)。
StallGuard用于無傳感器回原點(diǎn)，防止堵轉(zhuǎn)。
內(nèi)置功率MOSFET可處理高達(dá)2A RMS的電機(jī)電流，
具有保護(hù)和診斷功能，可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的運(yùn)行。
德國TRINAMIC是全球嵌入式電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)導(dǎo)品牌，在設(shè)計(jì)和研發(fā)運(yùn)動(dòng)控制芯片，模塊，機(jī)電一體化產(chǎn)品具有20多年經(jīng)驗(yàn)。
TMC2209的具體使用
1、Step/Dir獨(dú)立模式引腳配置
使用簡單的Step/Dir模式，只需要外部脈沖控制。
細(xì)分的話根據(jù)MS1和MS2兩個(gè)引腳進(jìn)行配置，最高64細(xì)分。
2、使用UART串口配置
2、串口發(fā)送和接受數(shù)據(jù)格式
UART發(fā)送指令采用的CRC_8校驗(yàn)碼：
static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)
{
int i,j;
unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);
unsigned char currentByte;
*crc = 0;
for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)
{
currentByte = pucData[i];
for(j = 0; j < 8; j++)
{
if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){
*crc = (*crc << 1) ^ 0x07;
}else{
*crc = (*crc << 1);
}
currentByte = currentByte >>1;
}
}
}
3、使用StallGuard技術(shù)無傳感器回原點(diǎn)
1、UART連接時(shí)，ENN必須為電平并且MS1、MS2必須懸空；
2、 配置內(nèi)部采樣電阻。具體在GCONF中internal_Rsens = 1；
3、電機(jī)電流設(shè)置，配置IHOLD_RUN寄存器；
4、設(shè)置失速電流閾值TCOOLTHRS；
5、 設(shè)置靈敏度SGTHRS。
6、調(diào)節(jié)電機(jī)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)電流需要看CONFIG寄存器的第一位，若選擇外部電流需要Vref參與。
