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標(biāo)題: 【飛控開發(fā)高級教程3】瘋殼·開源編隊無人機-定高、定點、懸停 [打印本頁]

作者: Linda-x 時間: 2022-7-28 11:09
標(biāo)題: 【飛控開發(fā)高級教程3】瘋殼·開源編隊無人機-定高、定點、懸停

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

定高、定點、懸停

圖1

一、“定高定點懸停”功能簡介
  定高定點懸停是衡量一個飛控性能的一個重要參數(shù)。只有支持定高定點懸停，才能讓無人機穩(wěn)定地停留在空中不動，才能夠?qū)崿F(xiàn)更多的附加功能，例如航拍等。試想如果無人機左右搖擺，時而往左，時而往右，怎么能夠?qū)崿F(xiàn)航拍呢？
  COCOFLY 支持定高定點懸停模式，默認出廠的時候已經(jīng)設(shè)置為激光定高、光流定點，從而可以讓飛機穩(wěn)定懸�？罩�。
  使用遙控設(shè)置 COCOFLY 為定高定點懸停的的方法如下，打開遙控與飛機，確保兩則是連上的，然后按下遙控右按鍵，進入菜單選項，選擇“1.飛控設(shè)置”，進入到飛控設(shè)置界面，然后把“1.激光定高”打開，具體方法是在“1.激光定高” 處，把右搖桿往右掰，等“否”變?yōu)椤笆恰保虐聪掠覔u桿的右按鍵，可以看到界面回到了主菜單，并且出現(xiàn)了“設(shè)置成功”字樣。如果“設(shè)置失敗”，可能是沒有連接上飛機。然后再重復(fù)同樣的步驟進入到飛控設(shè)置界面，往下?lián)艿降健?. 光流定點”，然后用同樣的方法，打開即可。如下圖所示。

圖2

二、代碼相關(guān)
目前懸停的邏輯是，有激光定高優(yōu)先使用激光定高、否則使用氣壓計定高；定點使用的是光流模塊，通過判斷無人機的位移，實現(xiàn)定點。
光流數(shù)據(jù)獲取的代碼如下圖所示。

圖3
氣壓計和激光定高處理部分代碼如下圖所示。

圖4

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【3】定高、定點、懸停.pdf (296.8 KB)

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