Energid Technologies是一家重點解決具有挑戰(zhàn)性問題的機(jī)器人和機(jī)械視覺工程學(xué)的公司�？蛻舭�括機(jī)器人制造商，美國國防部多個分機(jī)構(gòu)，以及美國宇航局的多個研究中心。公司成立于2001年，總部在美國馬薩諸塞州的劍橋。

視頻中是美國機(jī)器人研究公司The Robotics Research Corp. 的機(jī)器人手臂K-1207i在用Actin控制軟件進(jìn)行模擬實驗。

Energid的Actin機(jī)器人軟件是一款機(jī)器人控制框架及操作系統(tǒng)，并作為跨平臺應(yīng)用和可擴(kuò)展的軟件工具包來出售。Energid專注于復(fù)雜系統(tǒng)的控制、仿真和傳感，專注于機(jī)器人路徑規(guī)劃，可應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域。

ACTIN機(jī)器人學(xué)工具箱－復(fù)雜的機(jī)械人結(jié)構(gòu)控制和仿真的先進(jìn)軟件

Actin是C++軟件工具箱，它通過提供軟件組件和控制方法使復(fù)雜的機(jī)械控制和模擬簡單化。Actin軟件最初是為美國宇航局設(shè)計的，它可以為上百個運動部件組成的固定和移動的機(jī)器人提供協(xié)調(diào)控制的Windows 基礎(chǔ)的庫，軟件設(shè)計人員運用庫可以很快地設(shè)計出復(fù)雜，智能型的控制系統(tǒng)。軟件設(shè)計人員還可以指定機(jī)器人做所希望的運動學(xué)動作，Actin自動生成算法從而設(shè)定關(guān)節(jié)的位置和速度實現(xiàn)指定的機(jī)械手的運動。

借助于Actin,機(jī)械人專家們可以把精力放在機(jī)器人該做什么？手和工具應(yīng)該放在哪？而不是該怎樣實現(xiàn)所要求的動作。對于具有很多運動部件的復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手實現(xiàn)一種動作，機(jī)械臂可以有不同運動的方法。比如說，人的手臂，手的位置和方向一定時，肘部可以有不同的運動。Actin 就是利用這種運動學(xué)的冗長性自動生成智能控制，包括避開碰撞，關(guān)節(jié)角度的限值。能量最小運動和抵抗環(huán)境外力能力最優(yōu)化。

通過可設(shè)置的面向?qū)ο蟮脑O(shè)計，Actin可以應(yīng)用于多種機(jī)器人。它可以既可以應(yīng)用于固定式的工業(yè)機(jī)器人，比如說，工廠自動生產(chǎn)線的機(jī)器人。也可以應(yīng)用于移動式的機(jī)器人，如：家庭和娛樂用機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人。Actin適用于很多種型式關(guān)節(jié)和手部，它可以仿真和控制無限個自由度和分支聯(lián)接的結(jié)構(gòu)。

Actin的能力包括:

· 動態(tài)模擬任何臺數(shù)的機(jī)器人

· 蒙地卡羅（Monte Carlo)仿真分析

· 模擬柔性關(guān)節(jié)·視覺演示機(jī)器人

· 控制系統(tǒng)的表達(dá)用可擴(kuò)展標(biāo)記語言（XML)

· 生成XML格式描述控制系統(tǒng)

· 控制系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)連接和通信

· 可以結(jié)合機(jī)械視覺

· 執(zhí)行力的控制