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作者：Mark Looney，ADI公司 簡介 對于在反饋環(huán)路中采用MEMS慣性測量單元(IMU) 的高性能運(yùn)動控制系統(tǒng)，傳感器對準(zhǔn)誤差常常是其關(guān)鍵考慮之一。對于IMU中的陀螺儀，傳感器對準(zhǔn)誤差描述各陀螺儀的旋轉(zhuǎn)軸與系統(tǒng)定義的"慣性參考系"（也稱為"全局坐標(biāo)系"）之間的角度差。為了管控對準(zhǔn)誤差對傳感器精度的影響，可能需要獨(dú)特的封裝、特殊的組裝工藝，甚至在最終配置中進(jìn)行復(fù)雜的慣性測試。所有這些事情都可能會對項(xiàng)目管理的重要指標(biāo)，如計(jì)劃、投資和各系統(tǒng)中IMU相關(guān)的總成本等，產(chǎn)生重大影響。因此，在設(shè)計(jì)周期的早期，當(dāng)還有時(shí)間界定系統(tǒng)架構(gòu)以實(shí)現(xiàn)最有效解決方案的時(shí)候，對傳感器對準(zhǔn)誤差加以考慮是十分有必要的。畢竟，沒有人希望在燒掉項(xiàng)目80%的計(jì)劃時(shí)間和預(yù)算之后才發(fā)現(xiàn)，為了滿足最終用戶不容商量的交貨要求，其并不昂貴的傳感器需要增加數(shù)百甚至數(shù)千美元的意外成本，那樣可就糟糕至極了！ 設(shè)計(jì)系統(tǒng)的IMU功能架構(gòu)時(shí)，有三個(gè)基本對準(zhǔn)概念需要了解和評估：誤差估計(jì)、對準(zhǔn)誤差對系統(tǒng)關(guān)鍵行為的影響以及電子對準(zhǔn)（安裝后）。初始誤差估計(jì)應(yīng)當(dāng)包括IMU以及在運(yùn)行過程中將其固定就位的機(jī)械系統(tǒng)這兩方面的誤差貢獻(xiàn)。了解這些誤差對系統(tǒng)關(guān)鍵功能的影響有助于確立相關(guān)性能目標(biāo)，防止過度處理問題，同時(shí)管控?zé)o法兌現(xiàn)關(guān)鍵性能和成本承諾的風(fēng)險(xiǎn)。最后，為了優(yōu)化系統(tǒng)的性能或以成本換空間，可能需要某種形式的電子對準(zhǔn)。 下載全文： 
IMU_Gyroscope_cn.pdf
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