無人機(jī)學(xué)習(xí)

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無人機(jī)本身是個(gè)非常綜合性的系統(tǒng)。就基本的核心的飛行控制部分來說，一般包括內(nèi)環(huán)和外環(huán)。內(nèi)環(huán)負(fù)責(zé)控制飛機(jī)的姿態(tài)，外環(huán)負(fù)責(zé)控制飛機(jī)在三維空間的運(yùn)動軌跡。
高端的無人機(jī)，依靠高精度的加速度計(jì)和激光陀螺等先進(jìn)的傳感器（現(xiàn)在流行的都是基于捷連慣導(dǎo)而不是平臺式），計(jì)算維持飛機(jī)的姿態(tài)。低端的型號則用一些MEMS器件來做姿態(tài)估算。但它們的數(shù)學(xué)原理基本是相同的。具體的算法根據(jù)硬件平臺的能力，可能采用離散余弦矩陣/四元數(shù)/雙子樣/多子樣....
高端的無人機(jī)，AHRS/IMU采用的基本都是民航或者軍用的著名產(chǎn)品。例如全球鷹的利頓LN-100G/LN-200等。這些系統(tǒng)價(jià)格昂貴但精密，內(nèi)部往往是零鎖激光陀螺之類。例如LN-100G的GPS-INS組合，即使丟失GPS，靠慣性器件漂移仍可以控制在120m/min。
低端的無人機(jī)就沒那么精密講究了，一般都依賴GPS等定位系統(tǒng)來進(jìn)行外環(huán)控制，內(nèi)環(huán)用MEMS陀螺和加速度計(jì)進(jìn)行姿態(tài)估算。
如果把無人機(jī)看成一個(gè)完整的系統(tǒng)，那么還需要很多其他支持，例如任務(wù)規(guī)劃，地面跟蹤等等....
進(jìn)行無人機(jī)編程，得看你具體是指哪方面。如果是飛控系統(tǒng)，你得需要比較扎實(shí)的數(shù)學(xué)知識，對各種矩陣運(yùn)算/控制率什么的有深刻的了解。如果只是希望現(xiàn)有的帶飛控的平臺去做一些任務(wù)，那么需要根據(jù)具體的平臺來考慮。有些平臺提供了任務(wù)編輯器，甚至更靈活的任務(wù)腳本。
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