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瘋殼·開源編隊無人機 硬件資源簡介 硬件主要由三部分組成，分別是無人機、遙控手柄以及 cocobit 編程板。 2.1無人機簡介 無人機整機如下圖所示。 
圖1 無人機采用的主核心是 ARM Cortex®-M3 內(nèi)核的高性能單片機——意法半導(dǎo)體的 STM32F103CBT6，主頻高達 72MHz、RAM 高達 20kByte、Flash 高達128kByte。 無人機的最上方 RGB 彩燈盒內(nèi)包含了 icm20602（六軸傳感器）+SPL06（氣壓計）組成的 IMU 單元（慣性測量單元）和 WS2812 的 RGB 彩燈單元。 無人機主板則是采用了四層沉金優(yōu)質(zhì)玻纖材質(zhì)，在無人機的主板上不僅搭載了 STM32F103CBT6 主核心，還搭載了兩片芯片 AO9926C 雙 N 溝道 MOS 作為無人機電機的驅(qū)動單元，除此之外主板上還集成了 NRF24L01 2.4G 收發(fā)芯片， 做為無人機的通信單元，在下方還有 TC4056 作為電源管理芯片，用于無人機的充電管理。 無人機的主板通過螺絲固定在碳纖維支架上，碳纖維支架的四個角放置著四個大動力 8520 空心杯電機，8520 空心杯電機通過齒輪連接著四個 ABS 高韌性旋翼。 碳纖維支架的下方是電池的插槽，電池插槽下方是光流模組、視覺模組以及激光模組 2 個（其中一個為預(yù)留，可用于避障使用）。 無人機主板上的各個接口如下圖所示。
圖2 機架的下方物件如下圖所示。
圖3 同時無人機還有航拍版，支持無線圖傳以及 APP 控制。如下表所示，為無人機主板上各個接口的說明。 無人機各個接口說明
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圖5 2.2遙控手柄簡介 無人機的遙控手柄也是整個飛控系統(tǒng)的重要組成部分，遙控手柄采用人體工學(xué)外形，采用 FR-4 沉金工藝制作；遙控手柄的主核心是 ARM Cortex M3 內(nèi)核的高性能單片機——意法半導(dǎo)體的 STM32F103C8T6，主頻高達 72MHz、RAM 高達 20KByte、Flash 高達 64KByte。 遙控手柄上不僅搭載了高性能主核心 STM32，還有優(yōu)質(zhì)安全電源管理芯片TC4056，和無人機主板一樣可通過 USB 口對電池進行充電，充電狀態(tài)通過指示燈反饋；在主核心的上方是功率增強型 2.4G 收發(fā)模組，支持超遠距離數(shù)據(jù)傳輸； 遙控手柄的兩端分別是搖桿可用于實現(xiàn)對無人機的控制，左搖桿的下方是“編程模式”按鍵，配合 cocobit 編程板，可實現(xiàn)無人機自主巡航。右搖桿的下方是“急�！弊枣i按鍵，實現(xiàn)無人機急停降落。如下圖所示為無人機遙控手柄整體示意圖。
圖6 各個單元功能如下表所示： 手柄功能
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圖8 OLED 菜單顯示及其功能操作如下表所示。 OLED 菜單顯示及其功能操作說明
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圖11 遙控常用功能使用方式如下表所示。 遙控常用功能使用方式
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圖17 2.3cocobit 編程板簡介 殼殼板(cocobit)是瘋殼團隊專為青少年設(shè)計的一款圖形化編程硬件小板，僅有信用卡大小。殼殼板(cocobit)支持圖形化拖拽編程，用戶通過上位機軟件進行邏輯塊的拖拽組合，上位機軟件能將用戶拖拽的邏輯塊自動轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的 C 語言代碼并編譯成可執(zhí)行的 hex 文件。 殼殼板(cocobit)外觀看起來雖然只是一塊硬件小板，但它卻支持豐富的硬件拓展，比如：將 cocobit 作為大腦核心的編程機器小車/編程電子積木/編程機器人/編程無人機等等。在這里，我們將 cocobit 硬件小板插入遙控，通過 cocobit 圖形化編程軟件，可以編程實現(xiàn)飛機自主飛行，讓飛機按照我們規(guī)劃的路線飛行。 cocobit 采用優(yōu)質(zhì) FR-4 沉金黑油材質(zhì)，搭載了 Atmel 公司的 8 位高性能芯片ATmega328P 以及 Dialog 公司的高性能且具有全球最低功耗的 BLE SOC 芯片DA14580 雙核心，支持藍牙 4.0。同時 cocobit 還搭載了 6 軸傳感器 MPU6050， 在 cocobit 的另一面還集成了 7*7 的 LED 點陣以及四個按鍵，cocobit 采用金手指把常用接口引出，配合上位機及外部資源可以完美的實現(xiàn)眾多在工程物理實物編程的實驗。如下圖所示為 cocobit 的正面圖、反面圖。
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圖19 如下圖所示為 cocobit 上位機界面。
圖20 更多資訊可到 cocobit 官網(wǎng) ：https://www.cocobit.net 了解。 如需定制開發(fā)，請通過官網(wǎng)“瘋殼”網(wǎng)頁底部的“聯(lián)系我們”進行聯(lián)系 文件下載請點擊： 
【1】開機測試及硬件資源介紹.pdf
(1.69 MB)
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