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內(nèi)容摘要： 清華大學(xué) THBIP-I 擬人機器人研究項目，由精密儀器系、機械工程系和自動化系組成研究小組進(jìn)行系統(tǒng)研究，其研究目的是發(fā)展先進(jìn)機器人理論和技術(shù)，開發(fā)自主式擬人機器人樣機。THBIP-I 機器人是具有頭、手臂、軀干、腿和腳的擬人機器人，共32個自由度，并具有視覺及語音識別等智能功能。 結(jié)構(gòu)設(shè)計方面由直流無刷電機、滾珠絲杠、曲柄連桿機構(gòu)、諧波減速器組成，各驅(qū)動關(guān)節(jié)軸獨立運動�？刂葡到y(tǒng)分三層：組織層、協(xié)調(diào)層、執(zhí)行層，分別完成任務(wù)規(guī)劃、關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運動控制、關(guān)節(jié)伺服控制等任務(wù)，傳感系統(tǒng)由關(guān)節(jié)位置檢測、地面反力檢測、姿態(tài)檢測、視覺系統(tǒng)、語音識別系統(tǒng)組成。電源系統(tǒng)采用機載電池系統(tǒng)供電。本文將介紹 THBIP-I 機器人研究進(jìn)展。 下載： 
THBIPI擬人機器人研究進(jìn)展.pdf
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