熱門關(guān)鍵詞：Allegro 模擬電路 IGBT Cadence 555

基于PadenKahan子問題的冗余度機器人運動學求解

發(fā)布時間：2010-3-4 10:21 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞： PadenKahan , 機器人 , 求解 , 冗余 , 運動學

摘要：針對7 DOF機器人的逆運動學求解問題，提出了一種可提高運動控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來描述機器人的運動。它首先求出對運動學性能指標進行優(yōu)化的速度級逆解，然后固定一個特殊關(guān)節(jié)，將問題轉(zhuǎn)化為非冗余度機器人的運動控制，應用Paden·KaIlan子問題法得到逆運動學封閉解。通過仿真實例，證實了這種混合算法的有效性。

PDF下載：

基于PadenKahan子問題的冗余度機器人運動學求解.pdf (376.4 KB)

本文地址：http://www.54549.cn/thread-8828-1-1.html 【打印本頁】

本站部分文章為轉(zhuǎn)載或網(wǎng)友發(fā)布，目的在于傳遞和分享信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負責；文章版權(quán)歸原作者及原出處所有，如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問題，我們將根據(jù)著作權(quán)人的要求，第一時間更正或刪除。