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為了提高實(shí)時(shí)性，我們可以采用以下的方式 方法一: 抑制串口終端打印，輸入以下以下命令： echo 1 > /proc/sys/kernel/printk 方法二：禁止內(nèi)存過(guò)度使用，輸入以下命令： echo 2 > /proc/sys/vm/overcommit_memory /proc/sys/vm/overcommit_memory內(nèi)核參數(shù)接受三種取值。 0 - 意思是內(nèi)核利用某種算法猜測(cè)內(nèi)存申請(qǐng)是否合理，如果認(rèn)為不合理就會(huì)拒絕 1- 意思是對(duì)于內(nèi)存申請(qǐng)來(lái)者不拒，使用這個(gè)設(shè)置會(huì)增加內(nèi)存超載的可能性 2- 意思是內(nèi)存拒絕等于或者大于總可用交換內(nèi)存 方法三：使用輕量級(jí)窗口管理器代替桌面或者不使用桌面 我們建議使用輕量級(jí)窗口管理器代替桌面或者使用不帶桌面的系統(tǒng)，這樣可以有效降低 系統(tǒng)的CPU負(fù)擔(dān)，并提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。相比與傳統(tǒng)的桌面環(huán)境，輕量級(jí)窗口管理器通常 具有更少的特效和圖形處理要求，因此可以減小CPU的延遲。 方法四： 綁定核心 綁定核心就是設(shè)定某個(gè)線程或進(jìn)程與某個(gè)CPU核的親和力。設(shè)定以后，Linux調(diào)度器就會(huì)讓 這個(gè)線程或者進(jìn)程只在所綁定的核上面去運(yùn)行，但并不是這個(gè)進(jìn)程或線程獨(dú)占這個(gè)CPU核， 其他進(jìn)程和線程還是可以在這個(gè)核上面運(yùn)行的。如果想要實(shí)現(xiàn)某個(gè)進(jìn)程或線程獨(dú)占某個(gè)核， 需要使用cpuset命令去實(shí)現(xiàn)。 實(shí)時(shí)rt應(yīng)用可以由特定的核心進(jìn)行處理，比如說(shuō)我們將rt_test應(yīng)用綁定到cpu2，輸入以下 命令： taskset -c 2 rt_test taskset是一個(gè)可以將某進(jìn)程任務(wù)指定到某個(gè)CPU上運(yùn)行的命令，命令格式如下所示： 語(yǔ)法格式：taskset [options] -p [mask] pid 參數(shù)選項(xiàng)： -a, --all-tasks 操作所有的任務(wù)線程 -p, --pid 操作已存在的pid -c, --cpu-list 通過(guò)列表顯示方式設(shè)置CPU（逗號(hào)相隔） -V, --version 輸出版本信息 為了優(yōu)化系統(tǒng)性能和分散負(fù)載，對(duì)于ARM64架構(gòu)的系統(tǒng)，在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，所有的外設(shè)中斷通常是由CPU0處理。然而，對(duì)于關(guān)鍵的中斷，可以在系統(tǒng)啟動(dòng)之后將它們綁定到其他核心上。舉個(gè)例子，可以將eth0（以太網(wǎng)接口）的中斷綁定到CPU3上。可以通過(guò)以下步驟來(lái)實(shí)現(xiàn) 
查看中斷號(hào)為86的中斷的CPU親和性列表。輸入以下命令： cat /proc/irq/86/smp_affinity_list
將中斷號(hào)為86的中斷的CPU親和性設(shè)置為3,輸入以下命令： echo 3 > /proc/irq/86/smp_affinity_list cat /proc/irq/86/smp_affinity_list cat /proc/interrupts | grep eth0
方法五： 使用smp+amp方案 目前支持多核處理器的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)有倆種。一種是對(duì)稱多處理SMP構(gòu)架，一種是非對(duì)稱多處理AMP構(gòu)架。 AMP模式是在各個(gè)CPU核心上均運(yùn)行一個(gè)操作系統(tǒng)（操作系統(tǒng)不一定完全相同），各個(gè)操作系統(tǒng)擁有自己專有的內(nèi)存，相互之間通過(guò)訪問(wèn)受限的共享內(nèi)存進(jìn)行通信。而SMP模式由一個(gè)操作系統(tǒng)實(shí)例控制所有CPU核心，所有CPU核心共享內(nèi)存和外設(shè)資源。相對(duì)比AMP模式，SMP模式的操作系統(tǒng)具有可共享內(nèi)存，較高的性能和功耗比，以及易實(shí)現(xiàn)負(fù)載均衡等優(yōu)點(diǎn)，更能發(fā)揮多核處理器的硬件優(yōu)勢(shì)。 |
