Preempt-RT

lin2395

芯微RK3576開發(fā)板

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EtherCAT IgH需要保證高實(shí)時(shí)性，Preempt-RT是一種針對(duì)實(shí)時(shí)性能進(jìn)行了優(yōu)化的Linux內(nèi)核。與普通的Linux內(nèi)核相比，Preempt-RT具有以下優(yōu)勢(shì)：

• 實(shí)時(shí)性能： Preempt-RT提供了更可靠和更精確的實(shí)時(shí)性能。它采用了一些實(shí)時(shí)調(diào)度策略和機(jī)制，使得任務(wù)能夠按照嚴(yán)格的時(shí)間要求執(zhí)行，從而適用于需要高度可預(yù)測(cè)性和低延遲的應(yīng)用場景，如工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人控制等。
• 硬實(shí)時(shí)能力： Preempt-RT具有硬實(shí)時(shí)能力，即能夠確保任務(wù)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，而不會(huì)受到其他任務(wù)或中斷的干擾。這對(duì)于需要嚴(yán)格的時(shí)間限制的應(yīng)用非常重要，如航空航天、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域。
• 任務(wù)調(diào)度： Preempt-RT使用了更加高效和優(yōu)化的任務(wù)調(diào)度算法，如基于優(yōu)先級(jí)的實(shí)時(shí)調(diào)度算法，以確保高優(yōu)先級(jí)任務(wù)能夠及時(shí)響應(yīng)并完成，而低優(yōu)先級(jí)任務(wù)不會(huì)影響到實(shí)時(shí)任務(wù)的執(zhí)行。
• 中斷處理： Preempt-RT針對(duì)中斷處理進(jìn)行了優(yōu)化，使得中斷的響應(yīng)時(shí)間更短，能夠更快地響應(yīng)外部事件。
• 內(nèi)核定時(shí)器： Preempt-RT提供了更精確和可配置的內(nèi)核定時(shí)器，使得可以實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)的定時(shí)精度，適用于對(duì)時(shí)間要求極高的應(yīng)用場景。
• 實(shí)時(shí)擴(kuò)展： Preempt-RT提供了一些實(shí)時(shí)擴(kuò)展機(jī)制，使得用戶能夠方便地對(duì)內(nèi)核進(jìn)行定制和擴(kuò)展，以滿足特定應(yīng)用的需求�？偟膩碚f，Preempt-RT在實(shí)時(shí)性能、可靠性和精度方面比普通的Linux內(nèi)核更加優(yōu)秀，因此在對(duì)實(shí)時(shí)性能要求較高的應(yīng)用場景中被廣泛使用。瑞芯微提供配套SDK的Preempt-RT補(bǔ)丁。
  

1、Linux PREEMPT_RT補(bǔ)丁

Linux Kernel應(yīng)用補(bǔ)丁的指令格式如下

patch -p1 < path/to/patch-x.y.z

Rockchip SDK中的doc/Real-Time-Performance目錄下有相關(guān)的實(shí)時(shí)內(nèi)核補(bǔ)丁。

MYD3576使用的內(nèi)核版本為6.1.75，將文件夾中的Kernel-6.1下的補(bǔ)丁應(yīng)用到內(nèi)核配置中。

cd /path/to/kernel-6.1/