基于一類飽和函數的機器人混合魯棒自適應控制

發(fā)布時間：2010-3-8 15:30 發(fā)布者：irobot

內容預覽：提出一類不需要線性PD反饋的混合魯棒／自適應控制策略，用于不確定性機器人的軌跡跟蹤，其控制結構由一個補償參數不確定性的自適應控制器和補償非參數不確定性的魯棒控制器構成。其主要特點是基于一類飽和型函數，提出了一類新穎的魯棒控制器和非線性滑動變量的設計方法�；贚yapunov方法的理論分析和計算機仿真，均保證設計的控制策略能夠消除系統(tǒng)所有的不確定性影響，并達到全局的漸近穩(wěn)定。

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