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內(nèi)核驅(qū)動(dòng)不僅可以將驅(qū)動(dòng)編譯到內(nèi)核中，還可以動(dòng)態(tài)的編譯內(nèi)核驅(qū)動(dòng)。本文檔介紹如何以模塊的方式編譯內(nèi)核驅(qū)動(dòng)。 要?jiǎng)討B(tài)的編譯內(nèi)核，首先需要將內(nèi)核源碼編譯通過，內(nèi)核的編譯請(qǐng)參考使用手冊(cè)第五章。 9.5.2.1 內(nèi)核和編譯器路徑 本節(jié)介紹內(nèi)核路徑、編譯器路徑 如下圖所示，作者的 android 源碼在“/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2”目錄下，內(nèi)核源碼在其中的“kernel_imx”目錄下。 
進(jìn)入“kernel_imx”目錄，查看“build_android_kernel.sh”中的腳本文件，如下圖所示。
如上圖所示，我們可以得到一些信息，在后面編譯內(nèi)核模塊的時(shí)候，需要設(shè)置編譯目標(biāo)平臺(tái)為 arm,“export ARCH=arm”;編譯器的路徑為“$(pwd)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-”。 9.5.2.2 Makefile 文件 作者在“/home/imx6”目錄下新建一個(gè)“imx_driver_modules”目錄，將要編譯的驅(qū)動(dòng)和 Makefile 文件放到這個(gè)目錄下。 Makefile 腳本文件： obj-m += iTOP-iMX6_driver_hello.o KDIR =/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx PWD ?= $(shell pwd) all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi- clean: rm -rf modules.order *.o workqueue.o Module.symvers *.mod.c *.ko 腳本中： 第一行  bj-m += iTOP-iMX6_driver_hello.o 表示編譯的源文件為 iTOP-iMX6_driver_hello.c，如果源文件名有變化，則需要修改成對(duì)應(yīng)的。第二行：KDIR 參數(shù)指向?qū)?yīng)的內(nèi)核源碼目錄。作者的內(nèi)核源碼是在/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx 目錄下，用戶要根據(jù)自己的具體情況來改。 第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示將當(dāng)前目錄的路徑賦值給 PWD 變量，也就是/home/imx6/imx_driver_modules 第五行：其中 make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules，表示將當(dāng)前目錄下的文件編譯為模塊,并且制定了內(nèi)核源碼的路徑； 其中 ARCH=arm 表示設(shè)置目標(biāo) CPU 類別為 arm，也就是編譯的依賴內(nèi)核和驅(qū)動(dòng)模塊目標(biāo) CPU 為 ARM； 其中 CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-，表示設(shè)置編譯器路徑，$(KDIR)為/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx，所以這里完整的路徑為“/home/imx6/iTOP-iMX6_android4.4.2/kernel_imx/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.6/bin/arm-eabi-”，正好指向作者內(nèi)核編譯器的路徑。 9.5.2.3 簡單驅(qū)動(dòng)源碼 驅(qū)動(dòng)文件名稱為：iTOP-iMX6_driver_hello.c，源碼如下： #include #include MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL"); MODULE_AUTHOR("iTOPEET_dz"); static int hello_init(void) { printk(KERN_EMERG "Hello World enter!\n"); return 0; } static void hello_exit(void) { printk(KERN_EMERG "Hello world exit!\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); 驅(qū)動(dòng)源碼只有基本的入口和出口函數(shù)。加載和卸載的時(shí)候分別打印“Hello Worldenter!”和“Hello world exit!”。 9.5.2.4 模塊編譯 如下圖所示，將源碼拷貝到 Ubuntu 系統(tǒng)下。
使用命令“make”，如下圖所示，可以看到有“iTOP-iMX6_driver_hello.ko”文件生成。
使用命令“make clean”，可以刪除中間文件，如下圖所示。
9.5.2.5 模塊編譯常見問題 在以模塊的方式編譯驅(qū)動(dòng)的過程中，新手可能會(huì)以下問題。 1.內(nèi)核源碼沒有編譯或者內(nèi)核源碼路徑設(shè)置不正確。 如果內(nèi)核源碼沒有編譯，那么模塊將會(huì)提示缺少庫之類的錯(cuò)誤；如果路徑設(shè)置不正確，會(huì)提示找不到內(nèi)核。 2.源碼和 Makefile 文件在 Windows 下編寫，然后拷貝到 Ubuntu 上，由于編輯器不同導(dǎo)致轉(zhuǎn)碼錯(cuò)誤。 這種錯(cuò)誤比較容易解決，Make 編譯之后，系統(tǒng)會(huì)提示 Makefile 或者驅(qū)動(dòng)文件具體某一行出現(xiàn)問題。使用 vim 編輯器打開查看一下，就能找出一些亂碼，使用 vim 編輯器修正一下再編譯即可。 9.5.2.6 模塊加載和卸載 作者這里使用最小 linux 系統(tǒng)來測(cè)試模塊的加載和卸載，最小系統(tǒng)在使用手冊(cè)第十三章有介紹。在編譯模塊前，內(nèi)核源碼必須要編譯通過，作者這里是在最小系統(tǒng)是加載模塊，那么內(nèi)核源碼也必須編譯為 qt 的內(nèi)核（最小系統(tǒng)使用的是 qt 的內(nèi)核），否則是無法加載的。 如下圖所示，將 ko 文件拷貝到 u 盤上，啟動(dòng)開發(fā)板，將 U 盤插到開發(fā)板上（靠近網(wǎng)口的usb 接口），使用命令“mkdir /mnt/udisk”新建文件夾，使用命令“mount /dev/sda1/mnt/udisk/”掛載盤符，使用命令“cp -r /mnt/udisk/iTOP-iMX6_driver_hello.ko ./”將驅(qū)動(dòng)模塊拷貝到開發(fā)板。
然后使用命令“insmod iTOP-iMX6_driver_hello.ko”加載驅(qū)動(dòng)模塊，如下圖示，打印出“Hello World enter!”，表明模塊驅(qū)動(dòng)加載成功。
接著使用命令“rmmod iTOP-iMX6_driver_hello”卸載模塊，如下圖所示，發(fā)現(xiàn)提示沒有目錄“/lib/modules”，我們就按照提示新建目錄。
如下圖所示，使用命令“mkdir /lib/modules”新建目錄，再次使用命令“rmmodiTOP-iMX6_driver_hello”卸載驅(qū)動(dòng)模塊，發(fā)現(xiàn)仍然提示沒有“3.0.35-g0e09bb1-dirty”這個(gè)路徑。
如下圖所示，使用命令“mkdir /lib/modules/3.0.35-g0e09bb1-dirty”新建目錄，再次用命令“rmmod iTOP-iMX6_driver_hello”卸載驅(qū)動(dòng)模塊，發(fā)現(xiàn)打印信息“Hello worldexit!”，模塊卸載成功。
只要重新燒寫系統(tǒng)，這些新建目錄只需要建立一次即可。
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