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實(shí)時(shí)通信方案 圖 1 中斷響應(yīng)到PCIe通信過(guò)程 AMP + GPIO中斷技術(shù)-協(xié)同運(yùn)作 AMP即Asymmetric Multi-Processing，（非對(duì)稱(chēng)多處理架構(gòu)），多個(gè)核心相對(duì)獨(dú)立運(yùn)行不同的操作系統(tǒng)或裸機(jī)應(yīng)用程序，如Linux+RTOS/裸機(jī)組合。系統(tǒng)需要一個(gè)主核心統(tǒng)籌全局，各處理器核心相互隔離，擁有獨(dú)立內(nèi)存，既能各自執(zhí)行不同任務(wù)，又可實(shí)現(xiàn)核間通信。 圖 2 GPIO中斷技術(shù)通過(guò)硬件級(jí)事件觸發(fā)機(jī)制，當(dāng)GPIO引腳電平變化，能夠立即中斷處理器當(dāng)前任務(wù)，在工業(yè)控制信號(hào)采集、緊急按鍵處理等對(duì)實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)苛的場(chǎng)景中表現(xiàn)卓越。當(dāng)AMP架構(gòu)與GPIO中斷技術(shù)實(shí)現(xiàn)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，既能充分發(fā)揮主核調(diào)度與從核實(shí)時(shí)響應(yīng)優(yōu)勢(shì)，又可以大幅度提升系統(tǒng)計(jì)算的性能與實(shí)時(shí)性。 DMA技術(shù)-加速數(shù)據(jù)傳輸 DMA技術(shù)（Direct Memory Access，直接內(nèi)存訪(fǎng)問(wèn)）允許硬件外設(shè)直接與存儲(chǔ)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，全程無(wú)需CPU參與數(shù)據(jù)傳輸。 使用非DMA方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，外設(shè)與內(nèi)存之間的數(shù)據(jù)搬運(yùn)需要依靠CPU來(lái)完成。這意味著每次數(shù)據(jù)傳輸都需要CPU的介入，導(dǎo)致CPU資源占用較高，并且數(shù)據(jù)傳輸速度相對(duì)較低。而采用DMA方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，外設(shè)可直接與內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，減少了CPU介入與中斷處理，數(shù)據(jù)傳輸更流暢高效。 圖3 RK3568J + FPGA典型應(yīng)用場(chǎng)景 圖4 本文主要介紹基于RK3568J + FPGA的PCIe實(shí)時(shí)通信案例，適用開(kāi)發(fā)環(huán)境如下。 Windows開(kāi)發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境：VMware15.5.5、Ubuntu18.04.4 64bit U-Boot：U-Boot-2017.09 Kernel：Linux-4.19.232、Linux-RT-4.19.232 LinuxSDK：LinuxSDK-[版本號(hào)]（基于rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120） 硬件平臺(tái)：創(chuàng)龍科技TL3568F-EVM工業(yè)評(píng)估板（基于瑞芯微RK3568J + 紫光同創(chuàng)Logos-2） 案例說(shuō)明 案例通過(guò)PCIe DMA在FPGA端（PCIe EP）與ARM端（PCIe RC）之間建立高速數(shù)據(jù)傳輸通道，由FPGA端按鍵觸發(fā)GPIO中斷啟動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸，動(dòng)態(tài)調(diào)整1KByte、16KByte、32KByte、64KByte數(shù)據(jù)量并統(tǒng)計(jì)傳輸速率、延遲及誤碼率。 圖5 案例演示請(qǐng)參考產(chǎn)品資料完成U-Boot鏡像、內(nèi)核鏡像替換，加載FPGA可執(zhí)行程序，并將amp.img鏡像固化至評(píng)估板。 按下評(píng)估板FPGA端的USER3按鍵（KEY7），程序運(yùn)行一次。 如下圖所示，使用示波器測(cè)量FPGA GPIO（黃色波形）中斷觸發(fā)至ARM GPIO（藍(lán)色波形）輸出高電平的實(shí)際耗時(shí)，可看到FPGA GPIO信號(hào)上升沿至ARM GPIO信號(hào)上升沿的時(shí)間間隔約為4us，即FPGA GPIO中斷響應(yīng)時(shí)間約為4us。 圖6 RS232 UART0串口終端將打印GPIO中斷次數(shù)、GPIO中斷響應(yīng)到啟動(dòng)PCIe DMA的耗時(shí)、PCIe平均讀寫(xiě)速率、PCIe讀寫(xiě)耗時(shí)、誤碼率等相關(guān)信息，如下圖所示。圖7 從上圖RS232 UART0串口終端的打印信息可知，F(xiàn)PGA GPIO中斷響應(yīng)到啟動(dòng)PCIe DMA的最大耗時(shí)為4us。 |
